Penela Pils atrodas uz kalna un dominē mazpilsētā Penela. Uz Reconquista laikā pils bija liela stratēģiska nozīme, un spēlēja lomu cietokšņa aizsargājot Coimbra. Penela pils, kā arī citu slavenu pils Montemor-o-Velho, ir lielisks piemērs, aizsardzības struktūrām, kas būvētas laikā.

Cietoksnis platība ir aptuveni 1, 23 hektāru, un ir forma neregulāra poligonu. Arhitektūra apvieno lieliski gotikas un romānikas stilu. Savas pastāvēšanas laikā lielākais būvniecības darbi pie pils notika divreiz. Pirmo reizi - XIV gadsimtā, kad tā uzbūvēta jauna gredzenu sienas ar divpadsmit torņiem. Diemžēl, tikai četri torņi ir saglabājusies līdz mūsdienām. Un šādi papildinājumi ir veikti XV gadsimtā - tā tika uzcelta un pārbūvēta Clock Tower karaļvalsti. No sienām cietokšņa augstums svārstās no 7 līdz 19 metriem.

Tiek pieņemts, ka vieta, kur pils tika uzcelta, iepriekš bija apdzīvota romānikas ciltis, kas būvēti ar Watchtower, ko vērot ceļu, kas savieno pilsētu Merida, Conimbriga un Braga. Tomēr nav būtiski pierādījumi par šādu hipotēzi, kā arī tas, ka šis nocietinājumu celta laikā okupācijas musulmaņiem ar XII gadsimtā Ibērijas pussalā.

Cietoksnis, ko mēs redzam šodien tika uzcelta starp XIV-XVI gs. Papildus galvenajiem vārtiem, pārējie divi izdzīvoja vārtiem cietokšņa - Par Porta da Vila (XV gs) un Porta da Trayshao. Kā nocietinājumu cietoksnis kalpoja līdz XVIII gs. Lielā zemestrīce 1755 iznīcināja glabāt un vienu vārtiem. Nedaudz vēlāk, keep tika atjaunota.

Līdz divdesmitā gadsimta vecais cietoksnis ir pienācis pilnīgi apstājusies. Par šāda mēroga vēstures pieminekļa iznīcināšana ir piesaistījusi uzmanību sabiedrības un 1910. gadā pils tika uzskaitīti kā piemineklis valsts nozīmes.