Narva muzejs ir viens no vecākajiem muzejiem Igaunijā. Vēstures muzejs tika atvērts pilī Pētera I 1865 pēc šā objekta Narvas sabiedrībā pilsoņu Lielajā Ģildē iegādi. Muzejs ir kolekcijas Narvas arheoloģijas biedrības, kā arī priekšmetus, kas tika saglabāti mājā Pētera I

In 1913 gada augustā tur bija grand atvēršanu muzeja uz tiem. Lavretsov. No galerijas kolekcija ir privātā kolekcija laulāto Lavretsov. Viņa gleznu, grafikas, lietišķās mākslas un etnogrāfija komersants savākti vairāk nekā vienu gadu. Ar šo iedarbību varētu būt pirms atvēršanas muzeja pieejama. Un 1902. gadā, komersants Lavretsov novēlēts savākt kolekciju pilsētu. In 1933, savienība ņēma pils Pēteris I, un muzejs. Lavretsov. Pēc tam, māja Pētera I ir kolekcija vēsturiskā un muzejs. Lavretsov kļuva etnogrāfiskā un mākslas.

Ar 1941. gada vasarā daži eksponāti tika evakuēti uz Ļeņingradu. Šīs kolekcijas, kas joprojām šeit apskatāma līdz 1944. gadam. Tajā pašā gadā, Cīņu par pilsētu laikā, muzeja ēka tika iznīcināta, un eksponāti ņemti no Narvas un nodota Tallinas Pilsētas muzejs, muzejs Rakveres un Paide.

Kopš 1949. gada bija pakāpeniska atgriešanās no eksponātiem uz Narvas .  1950. gada jūnijā atklāšana muzeja teritorijā Narvas pils bijušajās garnizona vannām .  1986. gadā tas tika pabeigts pirmais posms atjaunošanas cietoksni Narvas .  Tall Hermann Tower, kā arī rietumu un dienvidu spārni ir kļuvušas pieejamas apmeklējumiem .  1989. gadā tā uzņēma atvēršanu izstādē Narvas muzejs, kas aptver laika posmu no 13. gadsimta līdz 18. gadsimta sākumā .  1991. gadā tur bija atklāšana Mākslas galerija, kur apmeklētāji var ne tikai redzēt mākslas darbus, pagātni un tagadni, bet arī klausīties lekciju par mākslas vēsturē, kā arī tikties ar autoriem izstādēs lekciju zālē .  Turklāt, tiem, kas vēlas izmēģināt savus spēkus mākslinieciskās prasmes, mums ir iespēja piedalīties nodarbībā vai radošā meistarklasē .  1996. gadā atjaunotajā ziemeļu spārns atklāšanā citas izstādes, kas aptver laika posmu no 18. līdz 19. gadsimtam .

2007.gadā, pagalmā pils tika atvērta Ziemeļu pagalmā. Tā mēģināja atjaunot 17.gs. pilsētas daļu, kurā viņi dzīvoja amatniekus no laika. Vasarā, apmeklētāji uz muzeju ir tiesības sirdī no vēstures, kur cilvēks var izmēģināt savu roku šajā vai seno kuģi.